從1986年的新聞發布會開始，豐田的工程師們就試圖創造出一種能讓乘用車駕駛員輕松駕駛的汽車，它的機動性更強，駕駛員座位也相對較高，以提高能見度。

這款小型跨界車首次亮相是在1989年東京車展上的RAV 4概念車。豐田在1993年東京車展上推出了這款概念車的修訂版，與最終的生產版本更為相似。除日本外，RAV4最初在歐洲銷售，1996年初開始在美國銷售。

命名的RAV4是“娛樂活動車輛”和“四輪驅動”的縮寫。

第一代RAV4采用了無框、類似汽車的單軸車身和前輪驅動的全職四輪驅動系統，使其成為一種新型四輪驅動車輛，專為道路駕駛設計。

兩個直列四缸發動機可用:一個新的2.0升的D-4直噴單元用于4wd模型，一個1.8升的功能用于2wd模型。

變速器可以是四速自動變速器，也可以是五速手動變速器。

該配方的特點平臺用于花冠;發動機和一些傳動系統部件是從凱美瑞/凱瑞那借來的，而懸架和傳動系統則來自Celica gt - 4。

豐田在1995年4月增加了四門車型，軸距增加了210毫米，1997年9月為那些不需要四輪驅動的車型增加了兩輪驅動。

憑借類似汽車的操控性和高座椅位置，RAV4也很早就贏得了女性駕駛者的青睞。

《Car and Driver》探究了SUV和跨界車如此受歡迎的14個原因，稱第一代RAV4為“主流跨界車的藍圖”。

該雜志曾在1996年4月表示:“豐田新款RAV4似乎彌合了轎車和卡車之間的巨大鴻溝。”“這個有大輪子的小貨車是一輛小汽車和一輛卡車。”

1997年，為滿足加州的零排放要求，一款配備鎳金屬氫化物電池的全電動RAV4問世。

第二代RAV4于2000年5月上市，其車身更大，以提高在海外市場的吸引力。

一輛V-6在2006年首次亮相。

第五代RAV4采用了豐田新的全球架構，于2018年3月在紐約車展首次亮相。

RAV4目前是豐田在美國最暢銷的車型，截至2月底，這款跨界車的全球累計銷量已超過1,000萬輛。